Объективная необходимость поступка по обязательности называется долгом.

Из только что сказанного легко объяснить, как происходит, что, хотя мы в понятии долга мыслим себе подчиненность закону, мы в то же время представляем себе этим нечто возвышенное и достоинство у личности, выполняющей каждый свой долг. В самом деле, в личности нет, правда, ничего возвышенного, поскольку она подчинена моральному закону, но в ней есть нечто возвышенное, поскольку она устанавливает этот закон и только потому ему подчиняется. Выше мы показали также, что не страх, не склонность, а исключительно уважение к закону составляет тот мотив, который может придать поступку моральную ценность. Наша собственная воля, поскольку она стала бы действовать только при условии возможного через посредство ее максим всеобщего законодательства, эта возможная для нас в идее воля и есть истинный предмет уважения, и достоинство человечества состоит именно в этой способности устанавливать всеобщие законы, хотя и с условием, что в то же время оно само будет подчиняться именно этому законодательству.

...

Автономия воли есть такое свойство воли, благодаря которому она сама для себя закон (независимо от каких бы то ни было свойств предметов воления). Принцип автономии сводится, таким образом, к следующему: выбирать только так, чтобы максимы, определяющие наш выбор, в то же время содержались в нашем велении как всеобщий закон.